对人类来说，最具挑战性的东西之一是绳子、电线或电缆等物品。这些薄而灵活的物体对于机器人来说更是难以驾驭，大多数机器人抓手根本无法处理它们。麻省理工学院的研究人员现在已经创造出了一种机器人抓手，能够更近距离地模仿人类处理这类柔性物体的方式。
该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手，来操纵自由移动的电缆。该团队打造了一个双指夹持器，它重量轻、移动快，可以实时调整力道和位置。在每个抓手的顶端都有一个基于视觉的(GelSight)传感器，该传感器由软橡胶制成，并嵌入了摄像头。
抓手安装在机械臂上，机械臂作为控制系统的一部分，能够移动。GelSight传感器用于估计手指间电缆的位置，并测量电缆滑动的摩擦力。该系统具有双控制器，并行运行，其中一个控制器可调节抓握力度，另一个控制器可调整抓手位置，以保持电缆被牢牢抓住。
该抓手能够可靠地从随机的抓握位置开始跟踪USB电缆，并与第二个抓手结合，能够像人一样 "手把手 "地移动电缆，找到电缆的末端。该抓手还能够适应不同材质和厚度的线缆。机器人能够完成人类将耳塞插入手机时的常规动作。机器人从自由浮动的耳塞线缆开始，当感觉到插头接触到手指时，能够滑动线缆双指停止，并调整插头将插头插入插孔。
Mr.zhu
2025-05-23 23:31:53
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